Палинур был спутником и кормчим Энея. После того как корабли с троянцами отплыли из Сицилии, богиня Венера предсказала Энею, что плавание будет успешным только в том случае, если один из спутников погибнет.
Управлявший кораблем Палинур заснул и выпал за борт. Встречная волна вынесла героя на берег. Местные жители убили беззащитного юношу, оставив тело непогребенным. Когда Эней спустился в царство мертвых, он увидел тень своего погибшего спутника. Харон отказался перевозить тень Палинура через Стикс, так как его тело не было предано земле. На обратном пути Эней похоронил тело героя и назвал в честь него мыс, на котором был убит Палинур.